具身智能三巨头，即将完成二级市场聚首。

作者丨王非

具身智能IPO大潮，再添一员大将。

10月30日，具身智能企业乐聚智能化（深圳）股份有限公司（下称：乐聚机器人）在深圳证监局进行上市辅导备案，辅导机构为东方证券。

值得一提的是，上述相关文件签署于10月28日，而这距离乐聚机器人官宣15亿元Pre-IPO轮融资，仅隔5天。

智元机器人并购上纬新材已于10月28日完成，今年7月开启上市辅导的宇树科技也在上周提交了“辅导工作进展情况报告（第一期）”，至此，具身智能头部企业中，除智元“曲线上市”略显不同外，宇树、乐聚，均已完成从“融资轮次递进”到“IPO冲刺落地”的阶段式跨越。

此外，梅卡曼德、天链机器人同样在积极筹备IPO，微亿智造、斯坦德、卧安机器人、乐动机器人、仙工智能、优艾智合、珞石机器人等已然在港交所门口“排队”，越来越多的机器人产业链企业，加速向二级市场迈进。

哈工大博士带队，获腾讯深创投重注，总融资超18亿

作为猎云网最早关注的机器人企业之一，在2016年的沟通交流中，乐聚机器人CEO常琳曾向猎云网透露，团队早在2013年就已形成，专注于机器人结构和运动能力的研发。这一节点，与“人形机器人第一股”优必选的成立时间，极为接近。

公开资料显示，乐聚机器人董事长&CTO冷晓琨，为哈尔滨工业大学计算机科学与技术博士，任哈工大研究员，智能机器人研究中心副主任，曾主持各类研发项目共36项，主持编写人工智能与机器人相关教材5本，累计申请发明专利130余项，申请软件著作权26项。

常琳则于2005年获哈尔滨工业大学学士学位，2016年获哈尔滨工业大学博士学位，在校期间曾任智能机器人俱乐部队长，获全国机器人锦标赛（FIRA）一等奖，并代表黑龙江省参加中美青年高峰论坛。

此外，乐聚机器人联合创始人&COO安子威，同样毕业于哈尔滨工业大学管理专业，负责乐聚机器人运营及商业化拓展，曾任某大型投资公司投资经理，专注高端制造和机器人领域。

最初，这支来自哈工大的乐聚机器人研发团队的目标，就是打造一款富有“灵感”的智能人型机器人。常琳告诉猎云网，“温和”、“智慧”和“灵动”是团队赋予第一代产品Aelos的品质。

据常琳介绍，Aelos是国内第一款融合了人形结构和AI功能的机器人。该产品登录淘宝众筹后，以2999元单台定价，短短3天便实现了破百万的销售。

或许正是在这一成绩的加持下，注册成立于2016年3月的乐聚机器人于当年7月便获得了松禾资本1000万元天使投资；次年6月，该公司在Pre-A轮融资中获得深创投入股成为新股东，仅隔1个月，乐聚机器人更是获得了腾讯5000万元A轮投资。

来源：天眼查

2019年6月，乐聚机器人又顺利完成2.5亿元B轮融资，由洪泰基金、深报一本文化基金联合投资，老股东腾讯跟投。至此，加上今年10月的15亿元Pre-IPO轮融资，乐聚机器人累计融资超18亿元。

辅导备案文件显示，该公司无控股股东，实际控制人为冷晓琨、常琳、安子威，三人分别直接持有公司15.92%、6.01%、4.15%的股份；此外，冷晓琨作为执行事务合伙人通过深圳市乐跃智能企业管理合伙企业（有限合伙）间接控制公司7.64%股份，实际控制人合计控制公司33.72%股份。

来源：天眼查

天眼查App信息显示，玖兆投资合计持有乐聚机器人10.2709%股份，系第一大外部股东；腾讯投资紧随其后持股7.9156%；深创投合计持股7.8712%；东方精工持股6.8329%；早期投资方松禾资本持股3.1659%；茅台金石基金及上汽旗下尚颀资本均持股1.4164%。

光环加身：亮相冬奥会、联手华为……已开启产业链投资

从成立第1年发布国内首款能够实现快走的小型双足仿人机器人Aelos，到2018年在平昌冬奥会“北京8分钟”上的亮相，再到2022年参与研发冰壶机器人，为北京冬奥会助力……乐聚团队始终铭记着“规格严格，功夫到家”的校训精神，从最初的10多人大学生初创团队，逐步发展壮大为国家高新技术企业、中国潜在独角兽企业。

如果说连续两次亮相冬奥会是乐聚机器人的第一波高光时刻，那么，被冠以“华为系”光环，则是该公司发展路上的又一里程碑。

在具身智能热潮初起的2023年，乐聚机器人便与华为“多次绑定”：在国产操作系统探索上，乐聚是国内第一家搭载开源鸿蒙系统的人形机器人企业；在具身智能领域，作为华为云在人形领域的合作伙伴，搭载盘古大模型的“夸父”人形机器人亮相华为HDC 2024。

2023年12月，乐聚机器人正式发布基于鸿蒙系统的首款人形机器人“夸父”（KUAVO），系国内首款可跳跃、可适应多地形行走的开源鸿蒙人形机器人。

据介绍，“夸父”人形机器人，重量约55kg，全身自由度超40个，步速最高可达5km/h，快速连续跳跃高度超过20CM，拥有完全开放的运控和应用开发接口以及完善的仿真平台，搭载华为云盘古大模型，更是提升了其多模态感知、复杂任务处理及泛化能力。

发展至今，乐聚机器人作为一家专注于机器人核心技术研究、智能机器人产品研发和生产的国家级专精特新“小巨人”企业，已陆续推出多款智能机器人产品及衍生品，持续专注于机器人在工业智造、商业服务、科研教育、家庭服务等多元场景下的落地应用。

来源：乐聚机器人

在技术研发方面，乐聚机器人持续探索Model-Based与RL算法深度融合的“小脑”运控系统及匹配产业需求的“大脑”模型；持续开展与哈工大、北京大学、北京通研院、北京智源研究院、香港中文大学（深圳）、山东大学、苏州大学等高校及科研院所的联合科研攻关。

在场景应用方面，乐聚机器人持续围绕科研、商服、工业、家庭等场景进行产业化落地。目前，该公司已与华为、腾讯、火山引擎、阿里云、中国移动、中国电信、荣耀、中国一汽、中兴通讯、巨一科技、南方电网、海信、海尔、润泽集团等40余家生态伙伴展开广泛产业应用探索。

以腾讯为例，在2025世界人工智能大会的腾讯AI论坛上，乐聚作为首批核心合作伙伴，参与了具身智能开放平台Tairos的发布。该平台是国内首个以模块化的方式提供大模型、开发工具和数据服务的具身智能软件平台，就像为机器人装上“大脑”，让机器人具备感知世界、规划任务以及自主决策等能力，从被动执行指令的机械体进化为主动适应现实世界的智能生命体。

值得一提的是，在产业链布局方面，乐聚机器人与智元机器人类似，早已陆续投资了泉智博（一体化关节）、立聚动力（电机）、灵心巧手（灵巧手）、刻行时空（数据平台）、具脑磐石（具身大脑）、具识智能（操作系统）等多家具身智能产业链上下游企业。

来源：天眼查

此外，乐聚机器人还与东方精工联合打造了大规模人形机器人产线；与和而泰、东方精工联合成立人形机器人控制器公司；与海晨股份联合成立生产物流场景解决方案的合资公司。

未来，在诸多具身智能企业接连官宣越来越高“订单金额”的当下，乐聚机器人能够将加在身上的多重“光环”转换为“订单”，外界正翘首以待。